Treningsformen har navn etter Joseph Pilates (1880-1967). Joseph var svak og sykelig som barn og begynte derfor å trene for å bygge opp immunforsvaret sitt. Hans interesse for fysisk aktivitet vedvarte, og etter år med svært allsidig praksis, begynte han å utvikle sin egen treningsform; Pilates metoden. I 1926 åpnet han sitt eget studio i New York. Her hadde han blant annet et nært samarbeid med New York Ballet.